மனித உருவ ரோபோக்களில் TPU பொருளின் பயன்பாடு

TPU (தெர்மோபிளாஸ்டிக் பாலியூரிதேன்)நெகிழ்வுத்தன்மை, மீள் தன்மை மற்றும் தேய்மான எதிர்ப்பு போன்ற சிறந்த பண்புகளைக் கொண்டிருப்பதால், இது வெளிப்புற உறைகள், ரோபோ கைகள் மற்றும் தொடு உணர்விகள் போன்ற மனித உருவ ரோபோக்களின் முக்கிய பாகங்களில் பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. கீழே, அதிகாரப்பூர்வமான கல்விசார் கட்டுரைகள் மற்றும் தொழில்நுட்ப அறிக்கைகளிலிருந்து தொகுக்கப்பட்ட விரிவான ஆங்கிலத் தகவல்கள் கொடுக்கப்பட்டுள்ளன: 1. **மனித உருவ ரோபோ கையின் வடிவமைப்பு மற்றும் மேம்பாடு**TPU பொருள்சுருக்கம்: இங்கு முன்வைக்கப்பட்டுள்ள இந்தக் கட்டுரை, மனித உருவ ரோபோ கையின் சிக்கலான தன்மையைத் தீர்ப்பதற்கான ஒரு அணுகுமுறையைக் கொண்டுள்ளது. ரோபோட்டிக்ஸ் தற்போது மிகவும் வேகமாக வளர்ந்து வரும் துறையாகும், மேலும் மனிதனைப் போன்ற இயக்கத்தையும் நடத்தையையும் பின்பற்றும் நோக்கம் எப்போதும் இருந்து வருகிறது. மனிதனைப் போன்ற செயல்பாடுகளைப் பின்பற்றுவதற்கான அணுகுமுறைகளில் மனித உருவக் கையும் ஒன்றாகும். இந்தக் கட்டுரையில், 15 இயக்கச் சுதந்திரங்கள் மற்றும் 5 இயக்கிகளைக் கொண்ட மனித உருவக் கையை உருவாக்கும் யோசனை விரிவாக விளக்கப்பட்டுள்ளது. அத்துடன், அந்த ரோபோ கையின் இயந்திர வடிவமைப்பு, கட்டுப்பாட்டு அமைப்பு, கட்டமைப்பு மற்றும் தனித்தன்மைகளும் விவாதிக்கப்பட்டுள்ளன. இந்தக் கை மனித உருவத் தோற்றத்தைக் கொண்டிருப்பதுடன், பொருட்களைப் பற்றுதல் மற்றும் கை சைகைகளை வெளிப்படுத்துதல் போன்ற மனிதனைப் போன்ற செயல்பாடுகளையும் செய்யக்கூடியது. இந்தக் கை ஒரே பாகமாக வடிவமைக்கப்பட்டுள்ளது என்றும், இதற்கு எந்தவிதமான இணைப்பும் தேவையில்லை என்றும் முடிவுகள் வெளிப்படுத்துகின்றன. மேலும், இது நெகிழ்வான வெப்ப நெகிழி பாலியூரித்தேன் கொண்டு செய்யப்பட்டிருப்பதால், சிறந்த எடை தூக்கும் திறனைக் கொண்டுள்ளது.(TPU) பொருள்மேலும், அதன் நெகிழ்வுத்தன்மை, மனிதர்களுடன் தொடர்புகொள்வதற்கும் இந்தக் கை பாதுகாப்பானது என்பதை உறுதி செய்கிறது. இந்தக் கையை ஒரு மனித உருவ ரோபோவிலும், ஒரு செயற்கைக் கையாகவும் பயன்படுத்தலாம். குறைவான எண்ணிக்கையிலான இயக்கிகள் கட்டுப்பாட்டை எளிமையாக்குவதோடு, கையை இலகுவாக்குகின்றன. 2. **நான்கு பரிமாண அச்சிடும் முறையைப் பயன்படுத்தி ஒரு மென்மையான ரோபோ பிடிப்பானை உருவாக்குவதற்காக, ஒரு தெர்மோபிளாஸ்டிக் பாலியூரிதேன் மேற்பரப்பை மாற்றியமைத்தல்** > செயல்பாட்டு சாய்வு சேர்க்கை உற்பத்தியின் வளர்ச்சிக்கான வழிகளில் ஒன்று, உருகிய படிவு மாதிரியாக்க 3D அச்சிடுதலை மென்மையான ஹைட்ரோஜெல் இயக்கிகளுடன் இணைப்பதன் மூலம் அடையப்படும், மென்மையான ரோபோ பிடிப்புக்கான நான்கு பரிமாண (4D) அச்சிடப்பட்ட கட்டமைப்புகளை உருவாக்குவதாகும். இந்த ஆய்வு, ஆற்றல்-சார்பற்ற ஒரு மென்மையான ரோபோ பிடிப்பானை உருவாக்குவதற்கான ஒரு கருத்தியல் அணுகுமுறையை முன்மொழிகிறது. இது, தெர்மோபிளாஸ்டிக் பாலியூரிதேன் (TPU) ஆல் செய்யப்பட்ட, மாற்றியமைக்கப்பட்ட 3D அச்சிடப்பட்ட தாங்கித் தளம் மற்றும் ஜெலட்டின் ஹைட்ரோஜெல்லை அடிப்படையாகக் கொண்ட ஒரு இயக்கி ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது. இது சிக்கலான இயந்திரக் கட்டமைப்புகளைப் பயன்படுத்தாமல், திட்டமிடப்பட்ட ஈரப்பதம் உறிஞ்சும் உருக்குலைவை அனுமதிக்கிறது. 20% ஜெலட்டின் அடிப்படையிலான ஹைட்ரோஜெல்லைப் பயன்படுத்துவது, கட்டமைப்பிற்கு மென்மையான ரோபோட்டிக் உயிரியொத்த செயல்பாட்டை அளிக்கிறது. மேலும், திரவச் சூழல்களில் ஏற்படும் வீக்க செயல்முறைகளுக்கு ஏற்ப செயல்படுவதன் மூலம், அச்சிடப்பட்ட பொருளின் அறிவார்ந்த தூண்டல்-பதிலளிக்கும் இயந்திர செயல்பாட்டிற்கு இது காரணமாகிறது. 100 வாட் திறன் மற்றும் 26.7 பாஸ்கல் அழுத்தத்தில், ஆர்கான்-ஆக்ஸிஜன் சூழலில் 90 விநாடிகளுக்கு தெர்மோபிளாஸ்டிக் பாலியூரித்தேனின் இலக்கு வைக்கப்பட்ட மேற்பரப்பு செயல்பாடாக்கம், அதன் நுண்ணிய புடைப்புகளில் மாற்றங்களை எளிதாக்குகிறது. இதன் மூலம், அதன் மேற்பரப்பில் வீங்கிய ஜெலட்டினின் ஒட்டுதலையும் நிலைத்தன்மையையும் மேம்படுத்துகிறது. பெரிய அளவிலான நீருக்கடியில் மென்மையான ரோபோட்டிக் பிடிப்புக்காக 4D அச்சிடப்பட்ட உயிரியொத்த சீப்பு கட்டமைப்புகளை உருவாக்கும் இந்த உணரப்பட்ட கருத்தாக்கம், ஊடுருவாத உள்ளூர் பிடிப்பை வழங்கவும், சிறிய பொருட்களைக் கொண்டு செல்லவும், மற்றும் நீரில் வீங்கும்போது உயிரியல் ரீதியாக செயல்படும் பொருட்களை வெளியிடவும் முடியும். இதன் விளைவாக வரும் தயாரிப்பை, ஒரு சுய-இயக்க உயிரியொத்த இயக்கியாக, ஒரு உறையிடல் அமைப்பாக, அல்லது மென்மையான ரோபோட்டிக்ஸாகப் பயன்படுத்தலாம். 3. **பல்வேறு வடிவங்கள் மற்றும் தடிமன்களுடன் கூடிய 3D-அச்சிடப்பட்ட மனித உருவ ரோபோ கையின் வெளிப்புறப் பாகங்களின் பண்புக்கூறுகள்** > மனித உருவ ரோபோவியலின் வளர்ச்சியுடன், சிறந்த மனித-ரோபோ இடைச்செயலுக்கு மென்மையான வெளிப்புறங்கள் தேவைப்படுகின்றன. மெட்டா-பொருட்களில் உள்ள ஆக்ஸெடிக் கட்டமைப்புகள், மென்மையான வெளிப்புறங்களை உருவாக்குவதற்கான ஒரு நம்பிக்கைக்குரிய வழியாகும். இந்தக் கட்டமைப்புகள் தனித்துவமான இயந்திரவியல் பண்புகளைக் கொண்டுள்ளன. 3D அச்சிடுதல், குறிப்பாக உருகிய இழை உருவாக்கம் (FFF), இத்தகைய கட்டமைப்புகளை உருவாக்க பரவலாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. தெர்மோபிளாஸ்டிக் பாலியூரிதேன் (TPU) அதன் நல்ல மீள் தன்மை காரணமாக FFF-இல் பொதுவாகப் பயன்படுத்தப்படுகிறது. இந்த ஆய்வு, ஷோர் 95A TPU இழையுடன் FFF 3D அச்சிடுதலைப் பயன்படுத்தி, ஆலிஸ் III என்ற மனித உருவ ரோபோவிற்கான ஒரு மென்மையான வெளிப்புற உறையை உருவாக்குவதை நோக்கமாகக் கொண்டுள்ளது. > > இந்த ஆய்வில், 3DP மனித உருவ ரோபோ கைகளைத் தயாரிக்க, ஒரு 3D அச்சுப்பொறியுடன் வெள்ளை நிற TPU இழை பயன்படுத்தப்பட்டது. ரோபோ கை, முன்கை மற்றும் மேற்கை பாகங்களாகப் பிரிக்கப்பட்டது. மாதிரிகளில் வெவ்வேறு வடிவங்களும் (திடமான மற்றும் உள்வளைவு) தடிமன்களும் (1, 2, மற்றும் 4 மிமீ) பயன்படுத்தப்பட்டன. அச்சிட்ட பிறகு, இயந்திர பண்புகளைப் பகுப்பாய்வு செய்ய வளைத்தல், இழுவிசை மற்றும் அமுக்கச் சோதனைகள் நடத்தப்பட்டன. வளைவு வளைவை நோக்கி உள்ளிழுக்கும் அமைப்பு எளிதில் வளையக்கூடியதாகவும், குறைந்த அழுத்தமே தேவைப்படுவதாகவும் முடிவுகள் உறுதிப்படுத்தின. அமுக்கச் சோதனைகளில், திடமான அமைப்புடன் ஒப்பிடும்போது உள்ளிழுக்கும் அமைப்பு சுமையைத் தாங்கக்கூடியதாக இருந்தது. > > மூன்று தடிமன்களையும் பகுப்பாய்வு செய்த பிறகு, 2 மிமீ தடிமன் கொண்ட உள்ளிழுக்கும் அமைப்பு, வளைத்தல், இழுவிசை மற்றும் அமுக்கப் பண்புகளின் அடிப்படையில் சிறந்த குணாதிசயங்களைக் கொண்டிருப்பது உறுதி செய்யப்பட்டது. எனவே, 2 மிமீ தடிமன் கொண்ட உள்ளிழுக்கும் வடிவமானது, 3D-அச்சிடப்பட்ட மனித உருவ ரோபோ கையைத் தயாரிப்பதற்கு மிகவும் பொருத்தமானது. 4. **இந்த 3D-அச்சிடப்பட்ட TPU “மென்மையான தோல்” பட்டைகள் ரோபோக்களுக்கு குறைந்த செலவில், அதிக உணர்திறன் கொண்ட தொடு உணர்வை அளிக்கின்றன** > இல்லினாய்ஸ் அர்பானா-சாம்பெய்ன் பல்கலைக்கழக ஆராய்ச்சியாளர்கள், ரோபோக்களுக்கு மனிதனைப் போன்ற தொடு உணர்வை அளிக்க ஒரு குறைந்த செலவிலான வழியைக் கண்டுபிடித்துள்ளனர்: இயந்திர அழுத்த உணரிகளாகவும் செயல்படும் 3D-அச்சிடப்பட்ட மென்மையான தோல் பட்டைகள். தொடு உணர்வு ரோபோ சென்சார்கள் பொதுவாக மிகவும் சிக்கலான மின்னணுவியல் அமைப்புகளைக் கொண்டிருப்பதோடு, மிகவும் விலை உயர்ந்தவையாகவும் உள்ளன. ஆனால், செயல்பாட்டுக்கு உகந்த, நீடித்து உழைக்கும் மாற்று வழிகளை மிக மலிவாக உருவாக்க முடியும் என்பதை நாங்கள் நிரூபித்துள்ளோம். மேலும், இது ஒரு 3D பிரிண்டரை மறுநிரலாக்கம் செய்வது மட்டுமே என்பதால், இதே நுட்பத்தை வெவ்வேறு ரோபோ அமைப்புகளுக்கு ஏற்ப எளிதாக மாற்றியமைக்க முடியும். ரோபோ வன்பொருட்கள் பெரிய விசைகளையும் முறுக்கு விசைகளையும் கையாளக்கூடும். எனவே, அவை மனிதர்களுடன் நேரடியாகத் தொடர்பு கொள்ளப் போகின்றன என்றாலோ அல்லது மனிதச் சூழல்களில் பயன்படுத்தப்படப் போகின்றன என்றாலோ, அவை மிகவும் பாதுகாப்பானதாக உருவாக்கப்பட வேண்டும். மென்மையான தோல், இயந்திரப் பாதுகாப்பு இணக்கம் மற்றும் தொடு உணர்வு ஆகிய இரண்டிற்கும் பயன்படுத்தப்படக்கூடியது என்பதால், இது தொடர்பாக ஒரு முக்கியப் பங்கு வகிக்கும் என்று எதிர்பார்க்கப்படுகிறது. இந்தக் குழுவின் சென்சார், சந்தையில் எளிதில் கிடைக்கும் Raise3D E2 3D பிரிண்டரில், தெர்மோபிளாஸ்டிக் யூரிதேன் (TPU) கொண்டு அச்சிடப்பட்ட பட்டைகளைப் பயன்படுத்தி உருவாக்கப்பட்டுள்ளது. மென்மையான வெளிப்புற அடுக்கு, உள்ளீடற்ற ஒரு உட்பகுதியை மூடியுள்ளது. வெளிப்புற அடுக்கு அழுத்தப்படும்போது, ​​உள்ளே இருக்கும் காற்றின் அழுத்தம் அதற்கேற்ப மாறுகிறது. இது, டீன்சி 4.0 மைக்ரோகண்ட்ரோலருடன் இணைக்கப்பட்ட ஹனிவெல் ABP DANT 005 அழுத்த சென்சார் மூலம் அதிர்வு, தொடுதல் மற்றும் அதிகரிக்கும் அழுத்தம் ஆகியவற்றைக் கண்டறிய உதவுகிறது. மருத்துவமனைச் சூழலில் உதவுவதற்காக மென்மையான தோல் கொண்ட ரோபோக்களைப் பயன்படுத்த விரும்புவதாகக் கற்பனை செய்து பாருங்கள். அவற்றைத் தவறாமல் கிருமி நீக்கம் செய்ய வேண்டும், அல்லது அவற்றின் தோலைத் தவறாமல் மாற்ற வேண்டியிருக்கும். எப்படியிருந்தாலும், இதற்கு மிகப்பெரிய செலவு ஆகும். இருப்பினும், 3D அச்சிடுதல் என்பது மிகவும் விரிவாக்கக்கூடிய ஒரு செயல்முறையாகும், எனவே ஒன்றுக்கொன்று மாற்றக்கூடிய பாகங்களை குறைந்த செலவில் தயாரித்து, ரோபோவின் உடலில் எளிதாகப் பொருத்தவும் கழற்றவும் முடியும். 5. **மென்மையான ரோபோ இயக்கிகளாக TPU நியூ-நெட்களின் சேர்க்கை உற்பத்தி** > இந்தக் கட்டுரையில், தெர்மோபிளாஸ்டிக் பாலியூரிதேன் (TPU) மென்மையான ரோபோ பாகங்களாகப் பயன்படுத்தப்படும் சூழலில், அதன் சேர்க்கை உற்பத்தி (AM) ஆராயப்படுகிறது. மற்ற மீள் தன்மை கொண்ட சேர்க்கை உற்பத்திப் பொருட்களுடன் ஒப்பிடும்போது, ​​TPU வலிமை மற்றும் திரிபு ஆகியவற்றில் சிறந்த இயந்திரவியல் பண்புகளை வெளிப்படுத்துகிறது. தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட லேசர் சின்டரிங் மூலம், நியூமேட்டிக் வளைக்கும் இயக்கிகள் (நியூ-நெட்கள்) ஒரு மென்மையான ரோபோ ஆய்வுக்காக 3D அச்சிடப்பட்டு, உள் அழுத்தத்தின் மீதான விலகல் தொடர்பாக சோதனை ரீதியாக மதிப்பீடு செய்யப்படுகின்றன. காற்று புகாத தன்மையால் ஏற்படும் கசிவு, இயக்கிகளின் குறைந்தபட்ச சுவர் தடிமனின் செயல்பாடாகக் காணப்படுகிறது. மென் ரோபோட்டிக்ஸின் நடத்தையை விவரிக்க, மீநெகிழ்வுப் பொருள் விளக்கங்கள் வடிவியல் உருக்குலைவு மாதிரிகளில் இணைக்கப்பட வேண்டும். இந்த மாதிரிகள், எடுத்துக்காட்டாக, பகுப்பாய்வு அல்லது எண்முறை மாதிரிகளாக இருக்கலாம். இந்தக் கட்டுரை, ஒரு மென் ரோபோட்டிக் இயக்கியின் வளைவு நடத்தையை விவரிக்கப் பல்வேறு மாதிரிகளை ஆய்வு செய்கிறது. சேர்க்கை முறையில் தயாரிக்கப்பட்ட வெப்ப நெகிழி பாலியூரித்தேனை விவரிக்க, ஒரு மீநெகிழ்வுப் பொருள் மாதிரியை அளவுருவாக்க இயந்திரப் பொருள் சோதனைகள் பயன்படுத்தப்படுகின்றன. வரையறுக்கப்பட்ட உறுப்பு முறையை அடிப்படையாகக் கொண்ட ஒரு எண்முறை உருவகப்படுத்துதல், இயக்கியின் உருக்குலைவை விவரிக்க அளவுருவாக்கப்பட்டு, அத்தகைய இயக்கிக்காக சமீபத்தில் வெளியிடப்பட்ட ஒரு பகுப்பாய்வு மாதிரியுடன் ஒப்பிடப்படுகிறது. இரண்டு மாதிரி கணிப்புகளும் மென் ரோபோட்டிக் இயக்கியின் சோதனை முடிவுகளுடன் ஒப்பிடப்படுகின்றன. பகுப்பாய்வு மாதிரியால் பெரிய விலகல்கள் அடையப்பட்டாலும், எண்முறை உருவகப்படுத்துதல் சராசரியாக 9° விலகல்களுடன் வளைவுக் கோணத்தைக் கணிக்கிறது. இருப்பினும், எண்முறை உருவகப்படுத்துதல்கள் கணக்கீட்டிற்கு கணிசமாக அதிக நேரம் எடுத்துக்கொள்கின்றன. ஒரு தானியங்கி உற்பத்திச் சூழலில், மென் ரோபோட்டிக்ஸ், விறைப்பான உற்பத்தி அமைப்புகளைச் சுறுசுறுப்பான மற்றும் அறிவார்ந்த உற்பத்தியாக மாற்றுவதற்குத் துணைபுரிய முடியும்.